打磨机器人对操作过程中的技术要点有哪些？-凯时尊龙

抛光和打磨等接触性质的作业任务对机器人的要求有较高难度，这需要在控制位置同时还要对机械手与环节之间的接触力进行控制，那么打磨机器人对操作过程中的技术要点有哪些？

1、对外形曲面、曲线比较复杂（例如水龙头）的目标工具进行打磨，要求机器入能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要打磨机器人配置有功能强大的离线仿真软件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的产品质量。

2、防护等级打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求更高，通常要求达到防护等级为ip65。

3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度。

4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此打磨机器人能通过记录或加装力矩检测传感器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而在适当的情况下调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的硬件配置及软件开发来实现。

5、砂带机设计制造及组合方式、上下料机构以及工艺布局等都是影响机器人打磨精度、效率及系统稳定性的重要因素。

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